De prehistorie is de periode dat er nog geen schriftelijke bronnen zijn. Het is een periode waarin de wortels van onze huidige samenleving liggen. Onze prehistorische geschiedenis wordt onderverdeeld in de volgende perioden. De oudste periode wordt het Paleolithicum genoemd (de oude steentijd: 330.000-8.800 v. Chr.). Daarna kwamen het Mesolithicum (de Midden-Steentijd: 8.800-5300 v. Chr.) en het Neolithicum (de Nieuwe Steentijd: 5300-2000 v. Chr.). Uit deze laatste periode is bekend dat de eerste bewoners naar het gebied kwamen dat we nu kennen als Voorschoten. (Vlaardingencultuur: 3200-2500 v. Chr.). En ook uit de latere perioden, toen voor het eerst brons werd gemaakt (Bronstijd: 2000-800 v. Chr.) en later ook ijzer (IJzertijd: 800-12 v. Chr.), is bekend dat er hier mensen woonden.
De oudste boeren in Voorschoten woonden op een strandwal langs de toenmalige kust en keken uit op het strand en de Noordzee. Ze woonden in kleine rechthoekige houten boerderijen. Op de strandwallen legden ze akkers aan. Op de lagere delen lieten ze hun vee grazen. Ook zullen ze in de omgeving hebben gejaagd en gevist.
Tijdens de Bronstijd werden vanaf de strandwal richting het veengebied in het oostelijk deel van Voorschoten houten knuppelpaden of veenpaden aangelegd. In 2004 zijn er enkele ontdekt bij de aanleg van de wijk Allemansgeest. De knuppelpaden dienden om de natte gronden te kunnen overbruggen, mogelijk om een nabijgelegen riviertje te bereiken waaruit naar de Rijn kon worden gevaren. Deze veenpaden tonen aan dat ook in de Bronstijd Voorschoten bewoond geweest is.
Een uitgebreider, schematisch overzicht is onder meer te vinden onder www.tijdlijn.eu